[0001]本发明涉及堆料机领域，具体地，涉及一种堆料机的堆料方法和堆料装置。

　　[0002]经济时代的持续不断的发展，推动着冶金工业和海上船舶运输业的蓬勃发展，日渐增长的港口物料吞吐量也决定了堆料机在港口散货料场中的重要角色。连续堆料工艺不断革新，逐渐取代一系列的低效率设备，逐步实现港口料场的智能化。

　　[0003]随着各种工业功能的提升，以及料场作业量的需求，堆料机须要具备更加智能化的条件。根据料场的设备设计需要，各种带式输送机、卸船机器以及堆料机都有必要进行智能化及自动化的管理，而要实现料场系统的全面自动化，其中的关键便是堆料机的自动化。

　　[0004]目前国内外的散货码头仓储运输行业，实现完整自动化堆料作业的产品数量和案例还十分匮乏。由于目前散货料场都都会存在货种多、体积大、室外条件多变、现场设备型号多样化、现场工艺个性化等客观因素，因而港口码头料场仍旧采用人工控制大机来进行长时间的作业生产。因此，提高了人力成本，降低了工作效率，增加了意外安全事故的发生率。

　　[0005]本发明的目的是提供一种堆料机的堆料方法和堆料装置，该堆料方法可提升堆料机的工作效率，减小堆料过程中的人力成本，并降低了意外安全事故的发生率。

　　[0006]为实现上述目的，本发明提供一种堆料机的堆料方法，所述堆料方法有:接收堆料信息;根据所述堆料信息建立三维模型;根据所述三维模型确定堆料起始点；和控制所述堆料机从所述堆料起始点开始做堆料。

　　[0009]优选地，所述堆料方法还包括:接收所述堆料机的运行数据;获取所述堆料机与料堆表面的距离数据;根据所述运行数据和所述距离数据生成所述料堆表面的三维数据；以及根据所述料堆表面的三维数据校正所述三维模型。

　　[0011]优选地，所述堆料信息包括物料的料种、物料量、料堆高度、堆料模式及基础三维模型。

　　[0012]相应地，本发明还提供一种堆料机的堆料装置，所述堆料装置包含:接收模块，接收堆料信息；模型建立模块，根据所述堆料信息建立三维模型；和控制模块，根据所述三维模型确定堆料起始点，并控制所述堆料机从所述堆料起始点开始做堆料。

　　[0015]优选地，所述接收模块还用于接收所述堆料机的运行数据，所述堆料装置还包括:扫描模块:获取所述堆料机与料堆表面的距离数据;模型校正模块:根据所述运行数据和所述距离数据生成所述料堆表面的三维数据，并根据所述料堆表面的三维数据校正所述三维模型。

　　[0017]优选地，所述堆料信息包括物料的料种、物料量、料堆高度、堆料模式及基础三维模型。

　　[0018]通过上述技术方案，根据堆料信息建立三维模型，并根据三维模型确定堆料起始点，控制所述堆料机从所述堆料起始点开始做堆料，如此极大地提高了堆料机的工作效率，减小了堆料过程中的人力成本，并降低了意外安全事故的发生率。

　　[0019]本发明的其它特征和优点将在随后的【具体实施方式】部分予以详细说明。

　　[0020]附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的【具体实施方式】一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中:

　　[0026]以下结合附图对本发明的【具体实施方式】进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的【具体实施方式】仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

　　[0027]图1是根据本发明提供的堆料机的堆料方法的流程图。如图1所示，本发明提供的堆料办法能够包括:在步骤10处，接收堆料信息;在步骤11处，根据所述堆料信息建立三维模型；在步骤12处，根据所述三维模型确定堆料起始点；以及在步骤13处，控制所述堆料机从所述堆料起始点开始做堆料。如此极大地提高了堆料机的工作效率，减小了堆料过程中的人力成本，并降低了意外安全事故的发生率。

　　[0028]在堆料过程中，可能料堆并未达到最大设定量，因此在下次堆料时，可能会在已有料堆上进行堆料。因此，所述堆料方法还可以包括:根据所述堆料信息确定堆料模式。其中，所述堆料模式可以包括:空场堆料、补堆尾及补堆头。

　　[0029]其中，所述堆料信息可以包括物料的料种、物料量、料堆高度及堆料模式。如果堆料模式为补堆尾或补堆头，则还需要获取基础三维模型以便在所述基础三维模型的基础上建立此次的堆料三维模型，因而所述堆料信息还可以包括基础三维模型。

　　[0030]在堆料过程中，还可以对建立的三维模型进行校正，以便最终获得准确的料堆三维模型，以便基于料堆三维模型的后续工作能够较为线 ]因而，所述堆料方法还可以包括:接收所述堆料机的运行数据;获取所述堆料机与料堆表面的距离数据;根据所述运行数据和所述距离数据生成所述料堆表面的三维数据；以及根据所述料堆表面的三维数据校正所述三维模型。

　　[0032]其中，根据堆料机的运行数据来确定堆料机在料场中的坐标位置，并确定堆料机不一样的部位在堆料场中的坐标位置，其中所述运行数据可以包括走行数据、俯仰数据及旋回数据等等。如此，基于所述运行数据和所述距离数据能够确定料堆表面的三维数据(例如，三维坐标数据)，根据所述料堆表面的三维数据来完成对所述三维模型的校正。

　　[0033]另外，当堆料机未完成料堆的最大预定量而物料已经堆完时，或者当料堆已达到预定量时，堆料机完成此次堆料，停止堆料，并等待下一步的控制指示。

　　[0034]而且，在堆料过程中，还可以显示料堆的三维模型，如果在堆料过程中，对于